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Komponenten Schitter

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Mündliche Prüfung Komponenten und Systemtechnik Schitter + Vincze (WS 2010 Modus)

Schitter (im Prinzip gleiches Beispiel bei 3 Prüflingen hintereinander gekommen):

PID Regler konstruieren

Regelung Linsenabstand bei CD Player:

F von Lorentz Aktuator Eingangsgröße

x Abstand Linse zu CD als Ausgangsgröße

m = 10g = 0.01kg

F = q (E + v x B ) Lorentzkraft, E = 0

F = qv x B = I * B * l --> F proportional zu Strom I

F = m * a = m * d²x/dt²

Laplacetransformation

F(s) = s² * m * x

Übertragungsfunktion x/F = 1/(s²*m) --> I Verhalten, Betrag Gerade -40dB Steigung, Phase konstant -180°, Nulldurchgang bei w²*m=1 --> w = 1/wurzel(m)

System mit Regler stabilisieren, Phase anheben mit D Anteil, Durchtrittsfrequenz mit P Anteil nach rechts verschieben

Vincze (Fragen von 3 Personen):

-direkte Kinematik vs indirekte Kinematik (welche ist eindeutig? -> direkte)

-was macht singularität aus? mehrere positionen der arme für gleiche pose des werkzeuges (z.B. 4 gleiche: Arm normal, geflipped, beides von vorne und über "schulter" von hinten nach vorne)

-DoG, mehrere Bilder mit unterschiedlichen Gaußfiltergrößen gefaltet, dann voneinander abgezogen, LoG angenähert, Bildpyramide, verschiedene Größen

-wie Interestpunkte ausgewählt (an Kanten gelöscht da gleiche Info, mit geringen Kontrast gelöscht, Punkte interpoliert)

-SIFT, wie Information von Interestpunkt gespeichert (in Gradient Orientierungs Histogram), wie Beschreibung (in 8x4x4=128 dimensionaler Beschreibung der Region um den Key Point)

-DH erklären, wie komme ich zu Achsen

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