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FI homework

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Hallo!

Ich komme mit dem Filterdesign nicht ganz zu recht.

Ich habe die in den VO-Folien angegebene Übertragungsfuntion des tamed PID so umgeformt, dass man Kd,Kp,Ki,Ka ablesen kann.

Allerdings versteh ich da nicht ganz, wie alpha ganz einfach konstant 3 sein kann. Muss alpha da nicht von g_c und omega_c abhängen?

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Posted (edited)

Hatte anfangs auch Probleme mit dem Filterdesign, hab jetzt aber eine einfache (und hoffentlich eleganten) Weg gefunden 

Dabei schreibt man sich die Gleichung in der Standardform an und formt sie auf die PID Form aus den Skript um. Dann kann man pattern matching betreiben und Kd, Kp, ... bestimmen

c%29%20%7D%20%5Cto%20%5Cfrac%7Bk_D%20s%5

Jetzt kannst anhand der Faustregel ganz einfach a, b und c festlegen. Davor musst noch einen Wert für g bestimmen, das ist aber abhängig von deiner Strecke. Am besten lässt man sich das mit Matlab ausrechnen

Hier mein Matlab Code (bei mir war die Strecke von der Form ks/s^2) 

g =  abs(w_c^3 / ((1+10i)*(1+1/0.3i)*ks) * (1+1i/3.3));

ki = g;
kd = g/(a*b);
kp = g*(a+b)/(a*b);
ka = 1/c;

Lg

Edited by tqml

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