376.047 Automatisierungs- und Steuerungssysteme

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Also zuerst muss ich sagen, dass eine der angenehmsten Prüfungen war die ich je hatte. Im Gegensatz zu meinen Vorrednern, war ich alleine mit einem Prüfer (Prof. Sauter).

Seine erste Frage war, ob ich in seiner Vorlesung war (für mich nicht möglich, da ich VM immer arbeite) -> antwortete aber dass ich seine Folien gelesen habe. Für mich persönlich war es dass aufwendigste Thema der VO, da ich dauernd die verschiedenen Systeme verwechselt habe, daher war ich ziemlich nervös. Herr Prof. Sauter war aber sehr freundlich und half mir immer wieder weiter und manchmal stellte er mir Fragen welche nur in der VO besprochen wurden (dies hat er aber beachtet!)

Zu den Fragen:

Frage 1.

Wozu wurden Feldbusse entwickelt? (Verdrahtungsaufwand minimieren). Wie sah das früher aus? (SPS im Zentrum, Kabel zu Gerät). Danach führte ich selber das Thema auf Multi/Master und Tokenring. Funktion erklären. Frage was kann schlimmes passieren? (2 Token oder gar kein Token -> Problem). Wenn ein neuer Master zum Netz dazukommt muss er in eine Tokenliste integriert werden (jeder andere Master muss das wissen). 

Frage 2.

Ethernet erklären, zyklisch, synchron.... Frage ist Eth echtzeitfähig und was heißt das? (Standard ETH nicht da CSMA/CD) Dies musste ich auch erklären. Danach fragte er ob es echtzeitfähiges Ethernet gibt. Darauf habe ich CAN erwähnt (Funktion erklären). Frage ist CAN echtzeitfähig? Dies wurde bespielsweise nicht erklärt in den Folien. Aber er führte mich zu der Antwort (Höchste Priorität (kleinste ID) setzt sich gegen alle durch => deterministisch aber die anderen IDs nicht dies bedeutet CAN ist partiell echtzeitfähig. 

Im Grund wurde vieles abgefragt (zyklisch, synchron verbindungsorientiert, verbindungslos,... ) also meist allgemein (nicht speziell ein bestimmter Bus). Dinge wie CAN und Token Ring habe ich selbst erwähnt also kann man das Thema schon etwas lenken =) Alles in allem wirklich eine angenehme Prüfungssituation mit total fairer Benotung! 

LG

 

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Kann ich nur bestätigen!

Ich war heute bei Hrn. Halmetschlager-Funek eingeteilt. Meine Fragen waren:

  • Topologie von leittechnischen Anlagen. Wie sich die Topologie über die Zeit verändert hat und in welche Richtung es in Zukunft gehen wird.
  • SPS: Was ist das? Ablauf eines Programms und die verschiedenen Programmiersprachen kurz beschreiben 
  • Roboter: DH-Konvention alles quer durch die Bank (Was ist das? Was macht man? Was kommt dabei raus?)
  • Roboter: Bahnplanung (die verschiedenen Arten kurz erklären, Singularitäten, Redundanz usw.) 

Auch bei mir war das Prüfungsklima wohl eines der angenehmsten aus dem ganzen Studium. Die Fragen waren auch eher auf Verständnis als auf irgendwelche auswendig gelernten Definitionen gestellt. Es wurden weder Formeln noch sonstige Details gefragt, die sich sowieso kein Mensch merkt.

Wie im vorigen Post erwähnt wars auch bei mir so, dass die Eingangsfragen recht allgemein gehalten waren und man beim Beantworten dann das Thema in eine Richtung lenken kann...

Viel Erfolg allen, die die Prüfung noch vor sich haben!

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Posted (edited)

Ich hatte heute Prüfung bei Hrn. Melik-Merkumians (ohne Beisitz) und kann mich meinen Vorrednern nur anschließen, dass die Prüfungsathmosphäre sehr positiv und angenehm ist. An ein paar Stellen habe ich nicht weitergewusst, wo er mir dann weitergeholfen hat, mich in die richtige Richtung zu lenken.
Es wurden zwei Fragen gestellt und die Note war der Mittelwert aus den beiden Einzelnoten.
Meine Fragen waren:

FRAGE 1:
Roboter: Kinematik allgemein beschreiben. Direktes und Inverses kinematisches Problem beschreiben und was das Ziel dabei ist. Kann es bei einem dieser beiden Probleme zu Problemen kommen. Ja, beim inversen Problem kann es zu Singularitäten kommen. Was ist eine Singularität? Wenn zwei Achsen kolinear stehen, dann geht ein Freiheitsgrad verloren (mathematisch: Jacobimatrix hat nicht mehr vollen Rang, wird singulär, kann nicht mehr invertiert werden). Abhilfe? Redundanz. In Zusammenhang mit Redundanz, was ist der Unterschied zu Mehrdeutigkeit? Bei Redundanz sind MEHR Roboter-Freiheitsgrade als räumliche Freiheitsgrade vorhanden -> überbestimmtes Gleichungssystem -> unendlich viele Lösungen um Position im Arbeitsraum zu erreichen. Bei Mehrdeutigkeit hat man WENIGER Roboter-Freiheitsgrade als räumliche Freiheitsgrade -> unterbestimmtes Gleichungssystem -> endlich viele Lösungen.

FRAGE 2:
Denavit-Harthenberg-Konvention: Eingangsfrage war, was Homogene Koordinaten sind und dann kam die Frage, welche Beschreibung es alternativ gibt. Das war dann die Überleitung zur DH-Konvention. Die habe ich dann erklärt, also wie man im ersten Schritt die Koordinatensysteme definiert und dann im zweiten Schritt wie die 4 Parameter bestimmt werden. Die zwei weiteren Parameter (weil ja 6 räumliche Freiheitsgrade) sind nicht notwendig, da diese quasi durch die Konvention, wie die Koordinatensysteme zu wählen sind, festgelegt werden.

Ein Kollege von mir hatte ebenfalls die Roboter-Frage und zusätzlich noch Fragen zur IEC 61499. Also wozu es sie gibt, wie die 5 Modelle heißen und was sie beschreiben (reicht so wie es im Skriptum beschrieben steht), und welche Funktionsbausteintypen (Basic Function Block, Composite Function Block und Service Interface Function Block) es gibt. Beim Basic Function Block wollte er auch den Zustandsgraphen wissen, also was genau das ECC tut. Beim SIFB ist er speziell auf Responder und Requester eingegangen, und was der Unterschied dieser beiden ist. Als anschauliches Beispiel hat er einen Vergleich zum Telefonieren gebracht. Beim Responder muss der Angerufene wissen, dass der Anrufer jetzt anruft, damit er wirklich zum richtigen Zeitpunkt das Telefon abhebt, da es nicht läutet. Der Requester arbeitet hingegen, wie ein normales Telefon, nämlich so, dass es läutet und der Angerufene dann auf das Läuten reagieren kann. Zusätzlich wollte er noch wissen,

Edited by Klobesen

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Hatte auch die Prüfung letzte Woche und kann die Prüfungsatmosphäre ebenfalls als sehr angenehm bestätigen.

 

Frage 1: Feldbusse (Tokens, CSMA/CD, CSMD/CA, ...) 

Welche gibt es?
Wie sieht es mit Echtzeitfähigkeit aus?
Wie sieht es mit Zuverlässigkeit aus?

 

Frage 2: Roboter Kinematik

Allgemein: Welche Arten gibt es? Sequentielle und parallele Roboter
Inverse Kinematik, Mehrdeutigkeit und Redundanz, Gimbal Lock
Vermeiden von Singularitäten (z.B. durch Redundanz aber auch wie das mathematisch geht. Idee war, dass man ein Konstante Diagonalmatrix zur Matrix addieren kann, wodurch die Matrix auf jeden Fall regulär wird. Entspricht in etwa, der Tatsache das man eine Division durch Null zu verhindert, indem man ein konstantes Epsilon addiert. Nachteilig ist aber, dass man nun einen konstante Abweichung im Ergebnis hat, was sich negativ auf die Genauigkeit auswirkt -> klassischer Trade-off)

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